“穿戴傳統假肢時，我要繃直了腿邁步，把假肢甩出去，不然就會摔倒，所以走路時一起一伏。現在穿戴智能電動假肢，不用這么麻煩了。”1月7日，在湖北省康復輔具技術中心試樣室，因車禍導致左大腿截肢、穿戴傳統假肢10多年的張鈺，在試穿戴深圳健行仿生技術有限公司的智能電動假肢后說。

當天，健行仿生公司兩名工作人員來到省康復輔具技術中心，幫助張鈺試穿戴智能電動假肢。該中心組織技術質量科、假肢矯形服務部技術人員現場學習，觀察張鈺試穿戴智能電動假肢后的行走步態，與健行仿生公司工作人員交流。

智能電動假肢具備“肌肉”和“神經”

健行仿生公司銷售經理胡蘭告訴湖北日報全媒記者，張鈺試穿戴的是該公司開發出的第十代智能電動假肢機器人，該公司負責人孫小軍已穿戴同樣的假肢一年。

孫小軍與武漢頗有淵源。孫小軍是貴州人，9歲那年，他打籃球時扭傷腳踝，同時檢查出骨髓炎，最終截肢治療。之后，他讀書異常刻苦。2006年9月，20歲的他拄著雙拐，來到華中科技大學材料科學工程學院材料成型及控制工程專業就讀。本科畢業后，孫小軍獲得獎學金，到日本留學。

2011年，孫小軍安裝了假肢，他感覺很費力，上下樓梯很不方便，有時候走快一點還會摔倒。“可不可以把智能機器人的技術用在假肢上？”孫小軍萌生了一個念頭：自己做一款輕便、智能的假肢。他放棄了在索尼公司年薪40萬元的工作，進入東京大學人形機器人實驗室攻讀博士。經過研發隊伍的努力，他們設計的第三代樣機有電機驅動、控制器和感應器，能夠隨著人體變化做出相應反饋。

2018年，讀完博士的孫小軍回到深圳創辦健行仿生公司。使用者、研發者、創業者的三重身份疊加在孫小軍身上，他希望用自己的專利技術幫助到更多需要假肢的人。2019年，他在香港創業大賽上榮膺總冠軍，獲得10萬美元獎金；2021年10月15日，團隊的匠心之作“BionicM智能電動假肢機器人”首發。作為康復輔具類器械，2021年10月，該產品獲得民政部國家康復輔具質量檢驗檢測中心頒發的合格證。

這款產品內置了角度傳感器、六軸力傳感器、陀螺儀和加速度傳感器、微處理器以及藍牙，相比第九代智能假肢機器人更加安全穩定，采用了運動能回收技術、肌肉仿生技術、仿生核心算法、技能學習技術等，使得使用者跑步、上臺階等伸縮運動更加便捷，并且智能電動假肢機器人可以學習使用者的行走習慣，從而達到“人機合一”。

相比于傳統的假肢，智能電動假肢具備了“肌肉”和“神經”，通過感知系統可以知道哪個時間給腿部合適的力量，也能識別使用者的意圖，如走快走慢、步幅大小等，讓行走更加輕便。

據了解，第十代BionicM（健行仿生）智能電動假肢機器人每套售價31.8萬元起，前八名用戶優惠價21.8萬元。而國際上的同類產品價格為每套80萬元人民幣。

3D打印技術與人工智能技術的融合應用

智能電動假肢的接受腔既可以用傳統方式來做，也可以使用3D打印技術來制作。省康復輔具技術中心計劃與健行仿生公司尋求合作，嘗試將3D打印技術與智能關節完美結合，實現假肢的智能、輕便、透氣制造，降低成本。

省康復輔具技術中心的優勢是3D打印等數字化技術的應用。該中心技術質量科副科長劉萬介紹，在國內康復輔具領域運用3D打印技術制作假肢，省康復輔具技術中心是先行者，3D打印類輔具已獲得國家實用新型專利證書6項，軟件著作權1項，國內輔具設計大賽獎2項。目前，該中心制作的3D打印一體化小腿假肢售價1.5萬元。

3D打印假肢，首先對患者進行光學三維掃描，快速精確獲取患者數字化模型，然后運用專用假肢矯形器設計系統，為殘肢承重全接觸三維數字化精準建模，計算機輔助設計產品結構，形成適合3D打印精確化數字模型，使用3D打印機打印假肢，并進行打磨。

2015年，省康復輔具技術中心引進了華科三維的3D打印技術，在全國率先使用3D打印技術設計制造康復輔具。劉萬率領技術團隊突破假肢設計、制造、材料選擇等重重難關，研發出新型假肢等康復輔具，目前已有70余名殘疾患者試用，并連續五屆在中國國際康復輔具博覽會上，受到國內外專業人士的肯定和廣大殘障人士好評。

中心科研團隊利用3D打印技術可以制造出任意微型復雜結構的特點，自主研發設計多層透氣微孔、鏤空點陣等立體結構，并將其應用于康復輔具設計制作中，不僅解決傳統假肢穿戴不透氣的歷史難題，還借助有限元分析，在保證結構強度的條件下實現產品的輕量化設計。該中心制作的3D打印假肢顏色、圖案、花紋可實現個性化定制，另外，服務對象的模型數據留存在系統中，便于二次制作。

省康復輔具技術中心技術質量科負責人施望喜表示，一條成功的假肢需要精準的接受腔匹配智能關節，中心有完善的數字化設計制造系統，期待與健行仿生公司尋求更多的合作；滿足傷殘朋友對美好生活的向往和追求，讓他們有安全感 、獲得感、幸福感，以推動康復輔具事業高質量發展。

（湖北日報全媒記者 李光正 通訊員 張倩）

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